Il territorio di Fosciandora fu annesso alla Repubblica di Lucca già nel XIII secolo. Con l’arrivo della famiglia Este al governo della Garfagnana, a partire dal 1429, il comune fu diviso: i centri di Treppignana, Riana e Lupinaia rimasero sotto la giurisdizione di Lucca, mentre le altre frazioni passarono sotto l’influenza fiorentina e poi sotto il Ducato di Modena e Reggio.
Nel 1799 la Repubblica Cisalpina divise il territorio in tre comuni distinti, riunificati nel 1804. Il Trattato di Firenze del 1847 definì i confini attuali, ancora sotto il Ducato di Modena. Solo nel 1923 Fosciandora passò dalla provincia di Massa-Carrara a quella di Lucca.
Di questo passato di frontiera resta testimone la Rocca di Ceserana, fortificazione in pietra di fiume sulla sponda sinistra del torrente, con un cammino di ronda tra due torri a guardia dell’ingresso al borgo, e al suo interno la romanica chiesa di Sant’Andrea.